《山海經·海內東經》云：雷澤里有雷神，龍身人頭，常自己敲打自己的肚子。有人說每當它敲打肚子就會放出響雷來，先民因此將它奉為雷神和音樂之神。（山海經·大荒東經）也記下這樣一段關于《鼓的故事》：東海有一座流坡山，入海七千里，出現一頭怪獸，形狀像牛，沒有毛和角，只有一只腳，進出水時會產生風雨，光像日月一樣明亮，聲音像打雷一樣，它的名字稱為“夔（音讀：葵）”。夔（音讀：葵）是遠古傳說中的雷神、音樂之神；同時也是傳說中，上古黃帝時代掌管音樂的樂官。后來黃帝得到夔（音讀：葵）之后，便用它的皮制成鼓，再拿雷獸（即雷神）的骨頭做鼓槌來敲打這鼓，發出的響聲，可傳達五百里，天下因此太平。這種鼓在歷史文獻中稱為“鼉（音讀：駝）鼓”。

　　這個世界可能沒有像故事中“夔（音讀：葵）”這種怪獸，但是當時人們已經利用“夔（音讀：葵）”皮來蒙鼓了，夔（音讀：葵）皮，就是“夔（音讀：葵）龍”皮也就是“揚子江鱷”的皮。山西襄汾縣陶寺新石器時代龍山文化晚期遺址出土的一具鼉（音讀：駝）鼓，鼓腔內就有散落的鱷魚甲皮。由此可知，鼓類打擊樂器是我國遠古先民最早使用的樂器之一。

　　古人為什么要用鱷魚皮蒙鼓呢？可能有兩個原因，一是因為鱷魚吼聲如雷，先民們認為以牠的皮制成的鼓，音量應大無比，其次可能是當時的先民對獸皮沒有去毛的能力。

　　《禮記》中記載:夏后氏之鼓足。這說明夏后氏曾用過有腳的鼓。由以上敘述可以知道，鼓這種打擊樂器產生于原始社會。不過，那時鼓不像現在的鼓這樣，而是用陶土制成的。帶足鼓的出現也是可信的，因為在彩陶、黑陶文化的前后，為了把用陶土制成的鼓安放得比較穩定，所以在鼓的下面裝上陶足。

　　公元前十一世紀至公元前十世紀，樂器的種類逐漸增多，鼓的種類也增加了。關于記載鼓的歷史文獻也多起來。詩經(商頌)。中有這樣一首民歌：“猗與那與，置我鼗鼓，奏鼓簡簡，衎我烈祖。”意思是說：那祭祀是很熱鬧的啊！祭祀的人是很多啊！在架上豎起我那鼓來，打著鼓的聲音，又平和又響亮；叫我那有功勞的祖宗聽了這樂聲很快樂。這首民歌記述了當時祭祀成湯敲擊鼗鼓的盛況。這個時期出現的鼓有木腔蟒皮鼓、雙鳥饕餮（音同：陶帖）紋銅鼓和鼗（音讀：桃）。

　　出現于記載的樂器約有七十種，其中，在數量最多的打擊樂器中，各類鼓占了很大比重。春秋戰國時期，隨著冶鐵業、皮革業、絲織業、漆器業的發展，鼓的種類增多，如賁（音讀：奔）鼓、縣鼓、鼉（音讀：駝）鼓、建鼓、鼗（音讀：桃）鼓、鼙（音讀：枇）鼓等。同時鼓的用途，也由原始社會先民們用來驅趕猛獸和狂歡，進入了貴族的莊園和殿堂，被應用于宗教儀式，如祭祀、求雨、驅疫等，還被用于會集飲酒的燕禮，練習射箭集會的射禮，慶祝凱旋的王師大獻等場合。

　　漢朝統一天下不久，就逐漸建立了對外的交通聯系。東到朝鮮、日本，南到印支國家，北到蒙古民族，西到印度、波斯等地。隋唐時期，這種聯系繼續發展。因而使外來文化包括音樂傳入中國，同時也傳來了許多帶有游牧色彩的輕便樂器。

在隋唐(九、十部樂)中的近五十件樂器中，就鼓而言，還有銅鼓、節鼓、腰鼓、齊鼓、檐鼓、羯（音同：杰）鼓、都縣鼓、毛員鼓、答臘鼓、雞類鼓、五鼓、連鼓、鼗（音讀：桃）鼓、桴鼓等十多件，其中不少鼓是傳入的樂器，像羯鼓等都能打出復雜節奏，并能進行獨奏表演。外來樂器與原有樂器溶匯在一起，相互影響不斷改進，于是出現了器樂演奏的繁榮局面。如漢初就出現了鼓吹樂，主要是吹與打相結合的演奏形式，打擊樂器中以鼓的地位特別重要，一直延續到隋唐時期并逐漸與民間散樂相結合。

　　宋代的散樂，就是百戲，在民間廣為流行，促使鼓、鑼、鈸三個家族的樂器開始結合在一起，為其作樂伴奏。例如當時的歌舞節目、雜技節目及含有戲曲內容的節目，都可能由鑼鼓或鑼鼓參與的樂器作伴奏。因為，在這個時期，民間器樂活動也很流行，尤其是有幾種民間樂器合奏形式已經形成，其中有一種叫鼓板的合奏形式，普遍流傳于民間。根據中國古代音樂史稿中介紹，鼓板這一種合奏形式，所用的主要樂器有拍板、鼓和笙三種樂器。由此可以知道，鼓和鑼已經結合起來參與樂曲的演奏了。另外從宋代白沙宗墓壁畫樂舞圖中觀察，當時鼓的形制已和現在的鼓一模一樣，這無疑是我國民間鑼鼓的萌芽和前身。宋朝以后，我國各地的民間樂器形成了一個完整的系統，如北宋首都汴梁和南宋首都臨安的鼓樂，當時已經在民間形成規模。

　　明清時期，鼓、鑼、鈸已不但有機會結合在一起，自成體系，被廣泛應用于戲曲伴奏之中，而且，獨立和相對獨立地參與社火、廟會、祭祀等場合的演奏了。同時，出現了記錄鑼鼓譜的狀聲字譜，其樂隊編配和組織結構也形成了自身的規律。

　　在當時盛行的南北曲的伴奏中，根據記載共有十七種樂器，其中打擊樂器就有十種，包括“板”、“單皮鼓”、“荸薺鼓”、“云鑼”、“小鑼”、“大鑼”、“湯鑼”、“大鐃”、“小鈸”、“木魚”。這說明，鑼鼓樂的編配已經齊全，并成為伴奏樂隊中的一組獨立的演奏組織。它雖然還處于配合鼓板、弦子、笛和笙四種主要伴奏樂器的從屬地位，但它畢竟自成體系，有了字譜，并成為南北曲伴奏樂器中必不可少的一個組成部分。

　　繼南北曲之后，繼續產生的其它劇種，如湘劇、川劇、京劇等，也多采用了鑼鼓樂器伴奏。在明末至清末，新興的聲腔和劇種中，如當時影響最大的弋陽腔、梆子和皮簧，也都使用了鑼鼓樂器伴奏，并且進一步更加完善，這種情況一直延續至今。鑼鼓已經成為我國民族戲曲音樂中的重要組成部分。